一、自动驾驶技术剖析
自动驾驶系统主要涉及传感器融合、感知、高精地图、定位、规划及控制等若干技术环节，以解决“我在哪儿，周围有什么，环境将发生什么变化以及我该怎么做“等四个问题，计算机视觉则在环境感知（周围什么）与地图绘制（我在哪儿）中发挥重要作用。
二、从起步到落地，自动驾驶仍需经历长期测试
自动驾驶汽车主要由车辆本身、内部硬件（传感器、计算机等）以及用于做出驾驶决策的自动驾驶软件等三个子系统组成。车辆本身需由OEM认证；内部硬件也需在各种极端条件下充分测试其稳定性，达到车规级要求；自动驾驶软件方面，相关系统需经过百亿甚至千亿公里以上的测试来充分验证其安全性（人类司机平均每1亿公里发生致命事故1~3起，自动驾驶技术要想大规模落地应用，必须优于人类司机的安全性）。与此同时，大规模路测也是收集相关场景数据以便改进感知、决策等智能技术的必要手段。然而，100万辆10万公里总里程/年的车辆行驶1年才能达到千亿公里的数据量级（Waymo 在过去8年积累350万英里以上的自动驾驶数据），仿真环境下的虚拟路测（如今每天有多达25000辆虚拟的Waymo无人车在模拟器中驾驶高达八百万英里的里程）与不涉及实际控制的影子模式可作为常规测试的补充，有效降低路测成本。
三、自动驾驶，起步于限定场景
数据驱动的感知及决策算法难以应对开放、动态的环境的千变万化，自动驾驶车辆如何理解人类意图、如何与人工驾驶车辆的司机沟通交互也面对巨大挑战。在清晰简单的限定场景中，规则易总结，数据易收集，相关算法就越容易达到安全性要求。因此，相比开放环境下大众乘车出行的一般场景，自动驾驶技术将先在高速货运、低速摆渡、特定生产等场景落地应用。大众出行领域，自动驾驶也会逐步在特定速度限制下（时速60公里内的L3级自动驾驶汽车已有量产），停车场，乃至高速或环线等相对简单的封闭道路中替代人类驾驶。另外在自动驾驶实现以前，视觉监控系统也可对车内驾驶员进行疲劳检测、注意力检测和手势识别等，为L3级自动驾驶人机控制权的交接提供支撑，兼顾安全、驾驶辅助和车内互动娱乐。
参考观研天下发布《2018-2023年中国汽车自动驾驶行业市场现状分析及投资方向研究报告》
四、智能出行公司为大众带来无人驾驶出行体验
美国交通部和美国高速公路安全管理局（ NHTSA）在今年9月份发布《自动驾驶制度方针 2.0》，预计将在2025之后实现全面自动的安全功能以及高速公路的自动驾驶。国内科技公司相对乐观，纷纷发声将在2021年前后实现仅在特殊情况需人类介入的L4级自动驾驶乘用车的量产。考虑到现有算法技术的能力边界，2021年其实难以实现通用场景的L4级自动驾驶，小概率的意外缺陷都有可能引发致命事故，但2021年成为创业者标杆的时候，它将促进“预言的自我实现”，技术的突破性进展及不断拓宽的行驶场景依然值得期待。
自动驾驶的到来需要在汽车中装配大量的软硬件设备，共享出行可减轻自动驾驶在推进消费市场时的阻碍，由出行服务商评测系统安全性，承担并消化成本。智能化与共享化是汽车产业生态的重要发展趋势，车企、科技公司、出行服务商间（三方均已布局自动驾驶研发）的合作结盟也会愈发频繁，智能出行公司随之诞生。
自动驾驶系统主要涉及传感器融合、感知、高精地图、定位、规划及控制等若干技术环节，以解决“我在哪儿，周围有什么，环境将发生什么变化以及我该怎么做“等四个问题，计算机视觉则在环境感知（周围什么）与地图绘制（我在哪儿）中发挥重要作用。
图：自动驾驶系统示意图
二、从起步到落地，自动驾驶仍需经历长期测试
自动驾驶汽车主要由车辆本身、内部硬件（传感器、计算机等）以及用于做出驾驶决策的自动驾驶软件等三个子系统组成。车辆本身需由OEM认证；内部硬件也需在各种极端条件下充分测试其稳定性，达到车规级要求；自动驾驶软件方面，相关系统需经过百亿甚至千亿公里以上的测试来充分验证其安全性（人类司机平均每1亿公里发生致命事故1~3起，自动驾驶技术要想大规模落地应用，必须优于人类司机的安全性）。与此同时，大规模路测也是收集相关场景数据以便改进感知、决策等智能技术的必要手段。然而，100万辆10万公里总里程/年的车辆行驶1年才能达到千亿公里的数据量级（Waymo 在过去8年积累350万英里以上的自动驾驶数据），仿真环境下的虚拟路测（如今每天有多达25000辆虚拟的Waymo无人车在模拟器中驾驶高达八百万英里的里程）与不涉及实际控制的影子模式可作为常规测试的补充，有效降低路测成本。
图：自动驾驶软件测试
三、自动驾驶，起步于限定场景
数据驱动的感知及决策算法难以应对开放、动态的环境的千变万化，自动驾驶车辆如何理解人类意图、如何与人工驾驶车辆的司机沟通交互也面对巨大挑战。在清晰简单的限定场景中，规则易总结，数据易收集，相关算法就越容易达到安全性要求。因此，相比开放环境下大众乘车出行的一般场景，自动驾驶技术将先在高速货运、低速摆渡、特定生产等场景落地应用。大众出行领域，自动驾驶也会逐步在特定速度限制下（时速60公里内的L3级自动驾驶汽车已有量产），停车场，乃至高速或环线等相对简单的封闭道路中替代人类驾驶。另外在自动驾驶实现以前，视觉监控系统也可对车内驾驶员进行疲劳检测、注意力检测和手势识别等，为L3级自动驾驶人机控制权的交接提供支撑，兼顾安全、驾驶辅助和车内互动娱乐。
参考观研天下发布《2018-2023年中国汽车自动驾驶行业市场现状分析及投资方向研究报告》
图：三年内有望量产落地的限定场景
四、智能出行公司为大众带来无人驾驶出行体验
美国交通部和美国高速公路安全管理局（ NHTSA）在今年9月份发布《自动驾驶制度方针 2.0》，预计将在2025之后实现全面自动的安全功能以及高速公路的自动驾驶。国内科技公司相对乐观，纷纷发声将在2021年前后实现仅在特殊情况需人类介入的L4级自动驾驶乘用车的量产。考虑到现有算法技术的能力边界，2021年其实难以实现通用场景的L4级自动驾驶，小概率的意外缺陷都有可能引发致命事故，但2021年成为创业者标杆的时候，它将促进“预言的自我实现”，技术的突破性进展及不断拓宽的行驶场景依然值得期待。
自动驾驶的到来需要在汽车中装配大量的软硬件设备，共享出行可减轻自动驾驶在推进消费市场时的阻碍，由出行服务商评测系统安全性，承担并消化成本。智能化与共享化是汽车产业生态的重要发展趋势，车企、科技公司、出行服务商间（三方均已布局自动驾驶研发）的合作结盟也会愈发频繁，智能出行公司随之诞生。
图：共享出行摊低落地成本，自动驾驶引发产业融合
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