减速器在工业机器人中的应用。对于多关节工业机器人来说，由于负载不同，配套 的减速器类型可能产生差别，但每一个关节部位都需要配套一台精密减速器。因此， 一台通用机器人需要的减速器个数为4-6套。另外，对于已保有的工业机器人，减速 器本身有额定的工作寿命，需要定期更换；而工业机器人的工作寿命一般为8-10年， 期间减速器作为传动、承重部件，磨损是不可避免的。因此，我国当前保有工业机 器人维修保养也需大量的减速器。
图表：减速器在工业机器人中的应用
资料来源：公开资料整理
减速器市场测算逻辑：根据IFR的预测，按照类型划分未来工业机器人需求量，进一 步按每种类型的机器人所需的RV和谐波减速器数量，来预测总体市场需求和空间。
2016年中国机器人销量已接近全球市场份额的30%，连续四年成为全球最大的工业 机器人市场。根据国际机器人产业协会IFR的预测，未来几年中国机器人行业销量有 望维持25%-30%左右的增速。我们以IFR预测下限25%的增速，以2017年14万台为 基数进行测算。到2020年，我国工作机器人销量有望达到27万台。
另外，根据MIR公布的2017年中国工业机器人市场份额，按类型来划分，六轴多关 节机器人、SCARA机器人、关节型手臂、协作机器人和DELTA机器人的占比分别为 67.8%、21.2%、6.05%、2.89%、2.05%。我们按照各种类型工业机器人所需减速 器类型和数量进行划分。一般情况下，六轴多关节机器人需要4套RV减速器和2套谐 波减速器；SCARA机器人包含4个谐波减速器；关节型手臂和协作机器人类型较多， 我们按照4轴多关节机器人计算，大约每套需要3个RV减速器和1个谐波减速器；而 DELTA机器人的电机安装在固定基座上，我们按照其需要1个谐波减速器计算。
由此，我们可以得出以下减速器需求量测算公式：
RV减速器数量=六轴多关节机器人*4+（关节型手臂+协作机器人）*3；
谐波减速器数量=六轴多关节机器人*2+（关节型手臂+协作机器人）*1+SCARA机 器人*4+DELTA机器人*1。
根据我们的测算结果，到2020年RV减速器市场需求81.5万台，谐波减速器需求63.3 万台，总体市场需求量有望达到144.8万台。当前，一台RV减速器的售价约5000-6000 元左右，而谐波减速器价格约2000元；而在2015年，RV减速器和谐波减速器的平 均价格分别为8000元、3000元。减速器的国产化进程，促成了过去三年国外品牌的 降价，当前价格虽然还存在下降空间，但已经接近其生产成本，未来价格压缩的空 间相对较小，因此我们估计未来RV和谐波减速器的价格分别在4000元和1500元左右。根据上述计算过程，2018-2020年间，国内减速器市场空间分别有望达到31.71、36.76、42.63亿元。
参考观研天下发布《2018年中国服务机器人市场分析报告-行业运营态势与发展趋势预测》
图表：2017年中国工业机器人市场份额（按机型）
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图表：我国工业机器人用减速器的需求量及市场空间测算
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图表：国内工业机器人用减速器需求测算（万台）
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