参考观研天下发布《2018年中国机器人控制器行业分析报告-产业运营现状与市场动向研究》
核心零部件一直是限制我国机器人产业发展的桎梏，从目前的情况来看，国产企业也开始向该领域进军，诞生了一批真正拥有自主产权的企业，进口替代加速。
国内企业减速机业务推进顺利，订单频传。根据公司公告的披露，上海机电旗下的纳博精机于2015年10月投产，目前年度产能已经达到10万台；中技克美2017年年度产能2万套，其中50%-60%用于军工领域；中大力德将于2019年底之前向伯朗特供货RV减速器不低于30000套。在谐波减速器方面，国产谐波减速器价格优势明显，绿的、来福已经实现较大规模的供货。根据数据，绿的谐波2017年销售谐波减速器超过11万台，来福谐波2017年减速器出货量达4万台。
以减速器为例，其国产化推进主要包含几个原因。首先，2015-2017年是我国工业机器人的高速发展期，下游本体出货量增长反向驱动国产核心零部件企业发展。其次， 2017年以来减速器市场供不应求，缺货现象严重。根据数据，纳博特斯克供货周期4个半月左右，住友重机订单已排在1年之后。减速器全球供货缺口放大给国产企业打开市场创造了机遇。
最后是国产企业布局积极，技术破冰。尽管目前国产工业机器人减速器研发困难重重，但是随着国内企业持续扩大研发投入及技术升级，整体产品的质量在逐步提高，一些核心指标上已经达到国际水平。根据各公司官网披露的减速器技术指标，RV减速器方面，在同一输出转速和输入功率下，纳博特斯克的RV-E系列和南通振康RV减速器的输出扭矩范围相当，说明在传动效率上国内已经可以与国外相媲美。谐波减速器方面，国内的苏州绿的和中技克美的减速比范围与日本哈默纳科水平相当，产品性能基本满足要求，目前已经大量应用于国产机器人。而国外产品在输出扭矩、平均寿命和一致性等技术指标上依然占据优势。随着国产减速器开始批量化生产，国产化率将加速提升。
伺服电机：国产替代空间最高。伺服电机的主流供应商有日系的松下、安川和欧美系的倍福、伦茨等，国内汇川技术等公司也占据一定的市场份额。根据数据，我国伺服电机市场随着工业机器人的发展而不断扩张。2016年我国伺服电机市场规模102.6亿元，同比增长11.16%，2007-2016年复合增长率为21.6%。面对国外的竞争压力，国内企业在细分市场的突破成为差异化竞争的主要方式，在伺服电机领域也体现了这一思路。目前，国内的领先厂商包括汇川技术、埃斯顿、华中数控、英威腾等，这些企业原本是液压行业、包装机械、注塑机械伺服电机的龙头企业，凭借着原有业务的技术积累，开始向机器人专用伺服电机突破。
控制器：与国际差距最小的零部件。目前，国外主流机器人厂商的控制器均是基于运动控制平台进行自主研发，以保证匹配性，导致国内企业控制器尚未形成竞争优势。控制器的主流供应商包括美国的Delta Tau 和Gail、英国的TRIO等公司，国产控制机在硬件上与国外产品相差不大，差距主要体现在算法和兼容性方面。国内的主流供应商包括固高科技、埃斯顿、广州数控等企业，根据数据，固高科技在PC based控制器领域市占率接近50%。另外，埃斯顿也收购了英国TRIO，借此转型高端运动控制方案商，后者是全球运动控制十大品牌之一。
国产核心零部件的缺失会抬高国内工业机器人成本，产业长期以来通过压缩本体利润空间的方式，补贴了高昂的零部件进口成本。随着零部件企业由小批量生产向大批量供货迈进，核心零部件逐步国产化，带来成本下降，这使得真正具备竞争力的企业在价格方面具有更大的灵活性。
减速机、国产伺服电机实现稳步发展，控制器已经进入高端市场，中国在关键零部件上长期受制于外资企业的情形正在慢慢发生改变。我们认为会产生三方面的影响：
1）对于本体企业来说，首先会降低生产成本，其次是产能的扩张，特别是2017年零部件紧缺对机器人厂商产能的扩张形成一定制约。国产化并非一定会带来利润率的提升，当前国内本体厂商最重要的是扩张市场，处于“以利润换市场”的阶段。2）对于系统集成商来说，成本下滑会推广机器人的应用，使得机器人能够走进更多企业。下游需求增强，会提升集成商的产业地位，销售规模的扩张是可以预见的，从而有利于集成商的发展。3）对于商业模式来说，有利于国内企业向一体化模式探索。从国际经验来看，四大家族均采用一体化的模式。我们认为，全产业链模式是当下工业机器人企业的发展趋势，在核心零部件有深入布局的公司，采用该模式将保障较高的盈利能力。
核心零部件一直是限制我国机器人产业发展的桎梏，从目前的情况来看，国产企业也开始向该领域进军，诞生了一批真正拥有自主产权的企业，进口替代加速。
国内企业减速机业务推进顺利，订单频传。根据公司公告的披露，上海机电旗下的纳博精机于2015年10月投产，目前年度产能已经达到10万台；中技克美2017年年度产能2万套，其中50%-60%用于军工领域；中大力德将于2019年底之前向伯朗特供货RV减速器不低于30000套。在谐波减速器方面，国产谐波减速器价格优势明显，绿的、来福已经实现较大规模的供货。根据数据，绿的谐波2017年销售谐波减速器超过11万台，来福谐波2017年减速器出货量达4万台。
表：机器人减速器国产化进展
资料来源：公开资料整理
以减速器为例，其国产化推进主要包含几个原因。首先，2015-2017年是我国工业机器人的高速发展期，下游本体出货量增长反向驱动国产核心零部件企业发展。其次， 2017年以来减速器市场供不应求，缺货现象严重。根据数据，纳博特斯克供货周期4个半月左右，住友重机订单已排在1年之后。减速器全球供货缺口放大给国产企业打开市场创造了机遇。
最后是国产企业布局积极，技术破冰。尽管目前国产工业机器人减速器研发困难重重，但是随着国内企业持续扩大研发投入及技术升级，整体产品的质量在逐步提高，一些核心指标上已经达到国际水平。根据各公司官网披露的减速器技术指标，RV减速器方面，在同一输出转速和输入功率下，纳博特斯克的RV-E系列和南通振康RV减速器的输出扭矩范围相当，说明在传动效率上国内已经可以与国外相媲美。谐波减速器方面，国内的苏州绿的和中技克美的减速比范围与日本哈默纳科水平相当，产品性能基本满足要求，目前已经大量应用于国产机器人。而国外产品在输出扭矩、平均寿命和一致性等技术指标上依然占据优势。随着国产减速器开始批量化生产，国产化率将加速提升。
图：2015年全球工业机器人减速器市场竞争格局
数据来源：公开数据整理
图：2017年中国工业机器人减速器销量（台）
数据来源：公开数据整理
伺服电机：国产替代空间最高。伺服电机的主流供应商有日系的松下、安川和欧美系的倍福、伦茨等，国内汇川技术等公司也占据一定的市场份额。根据数据，我国伺服电机市场随着工业机器人的发展而不断扩张。2016年我国伺服电机市场规模102.6亿元，同比增长11.16%，2007-2016年复合增长率为21.6%。面对国外的竞争压力，国内企业在细分市场的突破成为差异化竞争的主要方式，在伺服电机领域也体现了这一思路。目前，国内的领先厂商包括汇川技术、埃斯顿、华中数控、英威腾等，这些企业原本是液压行业、包装机械、注塑机械伺服电机的龙头企业，凭借着原有业务的技术积累，开始向机器人专用伺服电机突破。
表：国内主要伺服电机厂商介绍（金额单位：亿元）
注：北超伺服退市，故其经营数据为2016年数据，其余企业均为2017年数据。
资料来源：公开资料整理
控制器：与国际差距最小的零部件。目前，国外主流机器人厂商的控制器均是基于运动控制平台进行自主研发，以保证匹配性，导致国内企业控制器尚未形成竞争优势。控制器的主流供应商包括美国的Delta Tau 和Gail、英国的TRIO等公司，国产控制机在硬件上与国外产品相差不大，差距主要体现在算法和兼容性方面。国内的主流供应商包括固高科技、埃斯顿、广州数控等企业，根据数据，固高科技在PC based控制器领域市占率接近50%。另外，埃斯顿也收购了英国TRIO，借此转型高端运动控制方案商，后者是全球运动控制十大品牌之一。
图：2015年国内工业机器人控制器销量市场份额
数据来源：公开数据整理
表：国内控制器厂商布局（金额单位：亿元）
资料来源：公开资料整理
国产核心零部件的缺失会抬高国内工业机器人成本，产业长期以来通过压缩本体利润空间的方式，补贴了高昂的零部件进口成本。随着零部件企业由小批量生产向大批量供货迈进，核心零部件逐步国产化，带来成本下降，这使得真正具备竞争力的企业在价格方面具有更大的灵活性。
减速机、国产伺服电机实现稳步发展，控制器已经进入高端市场，中国在关键零部件上长期受制于外资企业的情形正在慢慢发生改变。我们认为会产生三方面的影响：
1）对于本体企业来说，首先会降低生产成本，其次是产能的扩张，特别是2017年零部件紧缺对机器人厂商产能的扩张形成一定制约。国产化并非一定会带来利润率的提升，当前国内本体厂商最重要的是扩张市场，处于“以利润换市场”的阶段。2）对于系统集成商来说，成本下滑会推广机器人的应用，使得机器人能够走进更多企业。下游需求增强，会提升集成商的产业地位，销售规模的扩张是可以预见的，从而有利于集成商的发展。3）对于商业模式来说，有利于国内企业向一体化模式探索。从国际经验来看，四大家族均采用一体化的模式。我们认为，全产业链模式是当下工业机器人企业的发展趋势，在核心零部件有深入布局的公司，采用该模式将保障较高的盈利能力。
表：工业机器人主要零部件生产企业梳理
资料来源：公开资料整理
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